Манастир Бањска се налази у живописном крајолику, на обали истоимене речице - десне притоке Ибра, у подножју планине Рогозне, на траси некадашњег калдрмом поплочаног пута Цариград - Дубровник. Манастир, са црквом посвећеном Светом архиђакону Стефану, саграђен је између 1312. и 1316. године, као задужбина српског краља Стефана Уроша II Милутина, једног од најмоћнијих владара из династије Немањића и једног од најмоћнијих владара на Балкану тога доба. Даровном златопечатном повељом краљ је богато обдарио своју задужбину, обезбедивши јој огромне поседе претежно на Косову и Метохији: укупно седамдесет пет села и заселака, девет катуна са око петсто пастирских породица, новац и друге приходе. Тако је настао један од највећих феудалних поседа цркве у средњевековној Србији.
Црква Светог Стефана је изграђена на месту старијег порушеног храма, при којем је (у другој половини 13. века) за време Милутиновог оца, краља Уроша И, било седиште Бањске епископије. Милутин је епископију претворио у игуманију "на општежилиште монасима". Бригу око подизања своје задужбине краљ Милутин је након саветовања са својом мајком, тада већ монахињом Јеленом, братом Драгутином и архиепископом Савом III поверио Данилу Другом, касније првом бањском игуману и српском архиепископу, који је иначе био близак краљев сарадник и повереник, књижевник, човек великог знања и изграђеног укуса, један од најпросвећенијих људи код Срба тога времена. Данилов животописац каже да је краљ Милутин у Бањској сакупивши "много своје богатство и све своје имање" поставио Данила, који је тешко оставио Хиландар, за чувара краљевске ризнице.
Зидање цркве посвећене Светом Стефану, заштитнику свих Немањића и вероватно првој српској слави, отпочело је крајем 1312. године. По изричитој жељи краљевој, ново здање би подигнуто "на слику Свете Богородице Студеничке". Настојећи да у градњи опонашају век и по старију Студеницу, гробну цркву оснивача династије Стефана Немање (Светог Симеона), градитељи су се доста слободно понашали, па је узор опонашан само у основним цртама. "Бањска највише следи свој узор у обради фасада скупоценим каменом и у архитектонском украсу", кажу историчари уметности.
По својој архитектури манастир Бањска спада у групу цркава рашког стила. Припрата је имала две куполе (звоника) на западној страни. Црква је обложена каменом оплатом у три боје. Поред тога, фасада храма Св. Стефана била је богато украшена и скулптуром и каменом пластиком. "То је била снажна, висока, елегантна тробродна црква са високим попречним бродом и куполом на средини. На њеним широким и равним фасадама смењивале су се тробојне површине камена са раскошним рељефима што су покривали оквире прозора и портала. Спој јединственог колорита и меког, топлог рељефа рашке традиције, давао је бањским фасадама свечани изглед, по којим би им могле бити равне само тосканске фасаде сијенске катедрале."
Главни понос Бањске било је чувено "бањско злато ", опевано у народној песми и описано у оновременим путописима. Чинили су га танки златни листићи којима је облагана позадина фресака, такође по узору на манастире Студеницу, Милешеву и Сопоћане. Данас је од тог живописа очувано само неколико избледелих фрагмената.
Када се краљ Милутин 1321. године упокојио у свом двору у Неродимљу и архиепископ Данило пренео његово тело у Бањску, црква је великог задужбинара дочекала у пуном сјају своје импозантне архитектуре одуховљене раскошним фреско-сликарством и црквеном уметношћу. У Бањској је у северној капели касније сахрањена и краљица Теодора, супруга Стефана Дечанског и мајка цара Душана, па је то био и разлог да је цар Душан, поводом свог крунисања 1346, већ богатој Бањској, повељом даровао нове поседе.
Основа цркве је у облику једнобродне грађевине са централном куполом у оси наоса и певничких простора. На источној страни завршена је овеликом полукружном апсидом и двема мањим за потребе ђаконикона и проскомидије. Уз северни и јужни зид наоса осим певница саграђене су капеле, тако да у целини основа цркве делује као тробродна грађевина. На западној страни у ширини наоса изграђена је припрата, коју на угаоним завршецима на западној страни прате високе квадратичне основе куле, звоници. Црква је имала два портала, главни са западне стране и споредни са северне, у склопу зида певнице.
Остаци главног улаза у манастир сведоче да је он имао веома свечан облик и сигуран систем заштите. Велика одбрамбена кула, јужно од манастирске капије, сазидана по угледу на светогорске пиргове, готово да је истоветна са хиландарским пиргом подигнутим у Милутиновој обнови Хиландара. Све манастирске грађевине, њихова обрада, као и концепција целине простора, у најбољем су току тадашњих византијских остварења. Најсличније су одговарајућим грађевинама манастира Хиландара. Сличност тих двеју великих и вредних целина указује да је краљ ктитор сабрао скупину мајстора из водећих византијских средишта да би му градили и у Хиландару и у Бањској. Само је за изградњу Бањске ктитор окупио градитеље који су овладали мајсторством романске архитектуре. Постоје и претпоставке да је у грађењу Бањске учествовао и на њој стекао импозантно градитељско исуство каснији протомајстор Дечана Фра-Вита из Котора.
Свакако најзначајнији део бањског скулптуралног украса је фигура Богородице са малим Христом у наручју, на којој се налазе трагови боја и позлате и која се данас налази у припрати цркве села Соколица, по којем се често и назива "Богородицом Соколичком". По предању, она се тамо налази вековима, а пренели су је, највероватније, бањски монаси бежећи пред Турцима.
"Богородица са дететом у крилу" је била део скулптуралне декорације која је красила лунету најразвијенијег и најсветијег портала који се налазио у припрати на улазу у наос. Богомајка седи на престолу и држи Христа који десном руком благосиља, а у левој држи свитак. Престо је урађен у плитком рељефу са биљним орнаментима. Оштећен је и Богородичин ореол, уништене су ноге малог Христа, доњи и горњи део престола. На фигурама су видљива и оштећења на лицима и прстима, као и на драперијама и флоралној орнаментици.
Иако монументално здање са црквом, трпезаријом, библиотеком, конацима и "палатом царском", Бањска је почела да пропада врло рано: 1419. године је био "запаљен дом Светога Првомученика" и "пожежено књижије". 1433. манастир је још увек појао, али је у другој половини истог века запустео. По наредби султана у 16. веку је разорен јер су се у њему скупљали хришћански бегунци пред турском влашћу. Највећа разарања забележена су 1689. године, за време турско-аустријског рата, када су га наизменично користиле турска и аустријска војска као војно утврђење. У току 17. века ископани су и манастирски подови који су били украшени разнобојним мермером. За време Првог српског устанка црква је још једном запаљена од стране Турака. У 19. веку, већ разрушена црква, претворена је у џамију и као таква служила је све до Првог светског рата. Године 1912. Турци су напустили Бањску. Разрушен и запуштен манастир је чекао обнову. Архитекта и професор Београдског универзитета Ђурађ Бошковић је од 1928. године детаљно снимао и испитивао рушевине цркве у Бањској, да би се са обновом почело 1938. године. Међутим, Други светски рат донео је нове невоље, тако да радови на цркви нису довршени.
Више од пет векова у манастиру није било богослужења, све до 2004. године када је обновљен манастирски конак и када се братство уселило у манастир. Од тада се редовно врше богослужења. Народ се окупља и посећује светињу, мада и када није било монаха у манастир су долазили верници, на рушевинама су палили свеће и узносили молитве Богу.
